La religion Kongo (Kikongo : Bukongo) considère le monde comme multidimensionnel. Le monde matériel et le monde spirituel sont deux espaces qui se croisent en certains points de l'univers. Les humains sont cantonnés en dimensions inférieures (3) ou avancées (hauts prêtres, etc. : 4 et plus). Les esprits évoluent dans une sous-partie de cet univers d'au-moins 8 dimensions. Dans le monde des esprits se trouve la cité des ancêtres, Mpemba. Au-delà de ces mondes, se trouve Kalunga Nzambi a Mpungu Tulendu (ou Tulendo). Les ancêtres font office d'intermédiaires entre le divin et l'homme.
Le divin est perçu comme la Cause primaire de toute chose, l'essence vitale de toute chose ainsi que la destination finale de toute chose. C'est ainsi que Kalunga est à la fois le lieu où se dirigent les esprits, dont ils sont issus et Dieu Lui-même (Nzambi), source de ces esprits. Kalunga est aussi la mer primitive dont tout est sorti, l'auto-créé, le Ka qui règne sur toute chose (ka : essence vitale ; lunga : accomplir, concrétiser et régner).
La spiritualité est aussi à la base de l'organisation politique et sociale.
L'intersection entre les deux mondes a une forme de croix, d'où l'importance de ce symbole dans la pensée Kongo. De plus, le personnage de Ne-Kongo (dont vient le nom Kongo) est supposé être cette intersection de Kalunga avec le monde humain, donc un être divin sous forme humaine, symbolisé aussi par la croix. Ce sont ces similitudes avec le christianisme qui en ont facilité l'adoption.
La descendance est matrilinéaire, et l'ensemble du peuple Kongo est regroupé autour de 12 clans (kânda en Kongo), que l'on retrouve aussi dans les dénominations de nombreux peuples d'Afrique noire ; ainsi les Mbenza chez les Sérères, Wolofs, descendants de Nzinga, etc.